====== Привода по шине CAN ====== В данный момент ЧПУ WL4 поддерживает следующие привода с заданием скорости по CAN-шине: - AKD и S700 фирмы Kollmorgen. - ASDA Delta - Inovance - INVT - OpenDrive (с 2017 года с ЧПУ № 2108) - OpenDrive TDE MACNO (2007-2017 года. Дальнейшая разработка и поддержка прекращена. ) ===== Особенность работы шпинделя по CAN ===== Для подачи программного разрешения работы привода шпинделя необходимо использовать следующий выходной сигнал soTURN_ON после осевых.\\ Сигналы soTURN_ON_x это 512-519 биты выходного системного драйвера SYS_OUT. ====== Файл AKDCAN.INI ====== ===== Общая информация о файле ===== Файл предназначен для : - привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода. - привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ. - задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN. - считывание дополнительного PDO-2 (параметра) из привода в ПЛК. Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет следующий вид. # # -- Конфигурация приводов с CAN-управлением 0x0011,2500; !# ось X- CANid=0x01, без оцифр., цап 1, n=2500 об/мин 0x0022,2500; !# ось Y- CANid=0x02, без оцифр., цап 2, n=2500 об/мин 0x0033,2500; !# ось Z- CANid=0x03, без оцифр., цап 3, n=2500 об/мин 0x0044,2500; !# ось B- CANid=0x05, без оцифр., цап 4, n=2500 об/мин 0x7055,100; !# ось A- CANid=0x05, оцифр.7, цап 5,n=100 об/мин 0x8066,200; !# ось C- CANid=0x06, оцифр.8, цап 6,n=200 об/мин 0x0088,15000 0x20B2 0x1801; !# шпиндель- CANid=0x08, без оцифр., цап 8, n=15000 об/мин PDO-2 аналоговый вход привода Для разных типов приводов имя файла меняется , но внутренняя структура остается одинаковая, поэтому описание структуры файла производится на примере файла для приводов Kollmorgen. ===== Общая информация о структуре файла ===== * В файле описываются все привода которые подключены к ЧПУ по CAN. * Одна строка описывает один привод. * Строка состоит из 2-х основных частей и комментария.\\ Пример строки из файла:\\ **0x0088,15000 0x20B2 0x1801 ;!# шпиндель- CANid=0x08, без оцифр., цап 8, n=15000 об/мин PDO-2 аналоговый вход привода** В первой обязательной части **0x0088,15000** задается: * привязка номеров ЦАПа ЧПУ к адресу CAN-привода. * привязка адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ. * задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN. Во второй не обязательной части **0x20B2 0x1801** задаются: * настройка дополнительного параметра PDO-2 Комментарий пишется после символов **;!#** наличие комментария не обязательно. ===== Подробное описание первой обязательной части файла ===== ^ Элемент строки^ __0x8066,200__;# ось C- CANid=0x06, оцифр.8, цап 6,n=200 об/мин ^^^ ^0х |Префикс указывающий что число имеет 16-ти ричное представление | | | ^8 |Номер оцифровки ЧПУ в который будет перенаправден датчик из CAN-привода |Оцифровка №8 |0-81,2| ^06 |Адрес CAN-привода в который будет перенаправленн ЦАП |CANid №6 Задается в 16-ти ричном виде |01-FF | ^6 |Номер ЦАПа ЧПУ который будет перенаправленн в CAN |ЦАП №6 |1-8 | ^200 |Задание максимальных оборотов двигателя по каналу CAN |заданно 200 об/мин |0-32000| ^Ком |;# ось C- CANid=0x06, оцифр.8, цап 6,n=200 об/мин |Коментарий | | |1 - номера зависят от версии прошивки hld |||| |2 - Если =0 то оцифровка и CAN-привода не читается |||| ===== Настройка считывании дополнительного параметра PDO-2 ===== ^ Элемент строки ^ 0x0088,15000 __0x20B2 0x1801__; !# шпиндель- CANid=0x08, без оцифр., цап 8, n=15000 об/мин PDO-2 аналоговый вход привода ^^^ ^0х20B2 |Индекс доп. параметра PDO-2 |список PDO в документации на привод |в HEX | ^0х |Префикс указывающий что число имеет 16-ти ричное представление | | | ^1 |СУБ-индекс доп. параметра PDO-2 |список PDO в документации на привод |0-F | ^80 |Период отправки PDO-2 из привода в ЧПУ |0-часто, 80-средне, FF-редко |00-FF | ^1 |Номер 16-ти битного массива в ЧПУ куда отправляется PDO |зависит от прошивки ALTERA |1-8 | ^!#... |Комментарий |# ; ! | | ====== Диагностика CAN-шины для приводов ====== Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.\\ Путь к диагностике F7(Диагностика) -> 5 Диагностика разбита на следующие области: - строка состояния шины CAN - строка загруженной конфигурации - регистры энкодеров по шине CAN - состояние каждого CAN-привода - служебная и отладочная информация ===== Строка состояния шины CAN ===== ^Параметр^Описание ^Значение^ Примечание ^ Дополнение ^ | i |Номер станции в обработке|1-8 | Для справки | | | icc |Счетчик обращений с CAN | | Для справки | | | stc |Состояние CAN | | Для справки | | | err |Маска ошибок CAN | | Для справки |Показывает какой привод выдал ошибку в CAN| | encM |Маска оцифровок по CAN | | Для справки |Показывает какие привода выдают оцифровку в CAN| | sync |? | | Для справки |Показывает какие привода выдают оцифровку в CAN| ===== Строка загруженной конфигурации шины CAN ===== Строка имеет вид например 01:1:1:1000-0000.0:0:0 ^ ^Параметр^Описание ^Значение^Примечание ^Дополнение ^ ^CANид |01 |Адрес CAN (в hex) |01-FF |Для справки|Адрес 1 (дес) | ^Nенк |1 |Номер оцифровки в ЧПУ |0-8 |Для справки|Оцифровка №1 | ^Nцап |1 |Номер ЦАПа из ЧПУ |1-8 |Для справки|ЦАП №1 | ^обороты |1000 |Число об/мин |1-30000 |Для справки|1000 об/мин | ^PDOинд.субинд |0000.0 |Индекс.субиндекс PDO-2 | |Для справки| | ^i |:0 |№ массива куда считывается PDO-2 |1-8 |Для справки| | ^Nsync |:0 |Период считывания PDO-2 |00-FF |Для справки| | ===== Строка: регистры енкодеров, считанные по CAN ===== В строке отображаются значения регистров оцифровок которые считываются из шины CAN в ЧПУ. ===== Строка: регистры PDO2, считанные по CAN===== В строке отображаются значения регистров доп.параметра PDO-2 которые считываются из шины CAN в ПЛК. ===== Строка состояние приводов по шине CAN ===== В диагностике есть следующие столбцы и значения: ^Столбец (Значение)^Описание ^ Значение ^ Примечание ^ |I |Номер по порядку |1-8 |Используется для вычисления маски ошибок| |cob |Номер станции СAN |01-FF |Для справки | |sts |Состояние станции |xxxx |Текущий режим работы CAN| |::: |::: |0xxx |Привод не сконфигурирован нет связи по CAN| |::: |::: |1xxx |Привод сконфигурирован но нет разрешения работы| |::: |::: |2xxx |Привод сконфигурирован есть разрешение работы | |::: |::: |4xxx |Привод сконфигурирован но находится в ошибке | |::: |::: |x??? |Доп. информация1| |err |Код ошибки привода |0000 |в 16-ти ричном виде | |Scale |Обороты*1000 | |в 16-ти ричном виде | |Lvalue |Код в CAN |не равен 0|Если равен 0 то это ошибка | |data |Служебная информация||| |pos |::: ||| |pdo2 |::: ||| |dat2 |::: ||| |read |::: ||| |write |::: ||| |1 - зависит от типа приводов |||| ====== AKD и S700 фирмы Kollmorgen ====== C 2013 года осуществляется поддержка задания скорости и считывания положения датчика двигателя по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами AKD и S700 фирмы Kollmorgen.\\ [[http://www.kollmorgen.com/en-gb/products/drives/|Ссылка на сайт производителя приводов и двигателей Kollmorgen]]\\ [[http://www.wl.ua/|Ссылка на сайт официального представителя Kollmorgen]]\\ ===== Файл AKDCAN.INI ===== Файл предназначен для : - привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода. - привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ. - задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN. Файл находится в каталоге /home/etc/ Подробное описание файла смотри в [[wl4:can-privoda#Файл AKDCAN.INI|akdcan.ini.]] ===== Настройки привода AKD ===== ^ Параметр AKD ^ Значение ^ Описание ^ Примечание ^ | DRV.TYPE | 3 | CANopen |Тип шины - CAN | | DRV.OPMODE | 1 | Fieldbus command |Задание из CAN | | FBUS.PARAM01 | 1000 | CANbus 1000 kBaud.|Скорость CAN 1000kB | | FBUS.PARAM02 | 0 | Synchronized OFF.|Контроль синхро | | адрес CAN | выставляется при помощи переключателей S1 и S2 на лицевой панели привода||| ===== Настройки привода S700 ===== ^ Параметр S700^ Значение ^ Описание ^ Примечание ^ | ETHMODE| 0 | On-Board-CAN | Тип шины - CAN | | ADDR| 1-8 | Fieldbus command | Адрес CAN | | EXTWD | 1000-6000| External Watch Dog (Fieldbus) | Сторожевой таймер | | CBAUD | 1000 | CANbus 1000 kBaud. | Скорость CAN 1000kB | | OPMODE| 0 | Velocity control -digital command | Задание скорости - цифровое| | PGEARI| 60000 | Position Resolution | | | PGEARO| 1 | Position Resolution | | ===== Диагностика CAN-шины ===== Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.\\ Путь к диагностике F7(Диагностика) -> 5 Подробное описание диагностики смотри в разделе [[wl4:can-privoda#Диагностика CAN-шины для приводов|Диагностика CAN-шины для приводов]]. ===== Пример распайки CAN кабеля ===== {{:wl4:akd-can.pdf|Скачать распайку-1}} \\ {{:wl4:akd_can2.pdf|Скачать распайку-2}} ====== ASDA Delta ====== C 2017 года осуществляется поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами Delta.\\ Cчитывания положения датчика двигателя - не поддерживается.\\ ===== Файл ASDACAN.INI ===== Файл предназначен для : - привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода. - привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ. - задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN. Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет вид как файл akdcan.ini . Подробное описание файла смотри в [[wl4:can-privoda#Файл AKDCAN.INI|akdcan.ini.]] ===== Настройки привода Delta ===== Параметры привода настраиваются согласно документации на привод.\\ Для работы по CAN необходимо установить параметры : * Скорость обмена по шине 1Мбит * Адрес согласно asdacan.ini - файла * управление скоростью по CAN ===== Диагностика CAN-шины ===== Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.\\ Путь к диагностике F7(Диагностика) -> 5 Подробное описание диагностики смотри в разделе [[wl4:can-privoda#Диагностика CAN-шины для приводов|Диагностика CAN-шины для приводов]]. ===== Пример распайки CAN кабеля ===== {{:wl4:delta_can.pdf|Скачать распайку}} ====== Inovance ====== C 2017 года осуществляется поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами Inovance.\\ Cчитывания положения датчика двигателя - не поддерживается.\\ ВНИМАНИЕ!!! Необходимо предусмотреть выключение силового напряжения привода !!! ===== Файл SDCAN.INI ===== Файл предназначен для : - привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода. - привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ. - задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN. Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет вид как файл akdcan.ini . Подробное описание файла смотри в [[wl4:can-privoda#Файл AKDCAN.INI|akdcan.ini.]] ===== Настройки привода Inovance ===== Параметры привода настраиваются согласно документации на привод.\\ Для работы по CAN необходимо установить параметры : * Скорость обмена по шине 1Мбит * Адрес согласно sdcan.ini - файла * управление скоростью по CAN ===== Диагностика CAN-шины ===== Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.\\ Путь к диагностике F7(Диагностика) -> 5 Подробное описание диагностики смотри в разделе [[wl4:can-privoda#Диагностика CAN-шины для приводов|Диагностика CAN-шины для приводов]]. ===== Пример распайки CAN кабеля ===== {{:wl4:inovance_can.pdf|Скачать распайку}} ====== INVT ====== C 2017 года осуществляется поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами INVT.\\ Cчитывания положения датчика двигателя - не поддерживается.\\ ВНИМАНИЕ!!! Необходимо предусмотреть выключение силового напряжения привода !!! ===== Файл INVTCAN.INI ===== Файл предназначен для : - привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода. - привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ. - задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN. Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет вид как файл akdcan.ini . Подробное описание файла смотри в [[wl4:can-privoda#Файл AKDCAN.INI|akdcan.ini.]] ===== Настройки привода INVT ===== Параметры привода настраиваются согласно документации на привод.\\ Для работы по CAN необходимо установить параметры : * Скорость обмена по шине 1Мбит * Адрес согласно invtcan.ini - файла * управление скоростью по CAN * выключение привода при обрыве CAN * период посылки HEAD-бита ===== Диагностика CAN-шины ===== Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.\\ Путь к диагностике F7(Диагностика) -> 5 Подробное описание диагностики смотри в разделе [[wl4:can-privoda#Диагностика CAN-шины для приводов|Диагностика CAN-шины для приводов]]. ===== Пример распайки CAN кабеля ===== {{:wl4:invt_can2.pdf|Скачать распайку}} ====== OpenDrive (с ЧПУ №2108) ====== C 2017 года осуществляется поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами OpenDrive .\\ Cчитывания положения датчика двигателя - не поддерживается.\\ ===== Файл TDECAN.INI ===== Файл предназначен для : - привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода. - привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ. - задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN. Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет вид как файл akdcan.ini . Подробное описание файла смотри в [[wl4:can-privoda#Файл AKDCAN.INI|akdcan.ini.]] ===== Настройки привода OpenDrive ===== Параметры привода настраиваются согласно документации на привод. Для работы по CAN необходимо установить параметры : * Скорость обмена по шине 1Мбит * Адрес согласно tdecan.ini - файла * управление скоростью по CAN ===== Диагностика CAN-шины ===== Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.\\ Путь к диагностике F7(Диагностика) -> 5 Подробное описание диагностики смотри в разделе [[wl4:can-privoda#Диагностика CAN-шины для приводов|Диагностика CAN-шины для приводов]]. ===== Пример распайки CAN кабеля ===== {{:wl4:opd_can.pdf|Скачать распайку}} ====== OpenDrive TDE MACNO 2007-2017гг ====== C 2007 по 2017 года осуществлялась поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами Open Drive и DVET фирмы TDE MACNO.\\ В настоящее время поддержка приводов фирмы TDE MACNO прекращена . ===== Настройка номеров ЦАПов и номеров станций ===== ^№ ЦАПа^Номер станции^Примечание^Дополнительно^ |1|RS485-линия или аналоговый ЦАП|Зависит от ПО |Используется для шпинделя| |2|RS485-линия или аналоговый ЦАП|Зависит от ПО |Используется для шпинделя| |3|1-я станция| | |4|2-я станция| | |5|3-я станция| | ===== Настройка BIOS в ЧПУ ===== - Открыть 5-е прерывание (PnP/PCI -> IRQ Resurses -> IRQ5 = Reserved) - Resyrces Controler = manual - Проверить адреса на шине. (Integr. Pereferias -> ISA Dekode IO ->) - Открыть области - 0-область (Область КП) - -> Открыть - -> медленная скорость - -> адрес 010 - -> длинна - 32 байта - 1-область (Область КА) - -> Открыть - -> медленная скорость - -> адрес 012 - -> длинна - 32 байта - 2-область (Область Altera 1) - -> Открыть - -> медленная скорость - -> адрес 01A - -> длинна - 32 байта - 3-область (Область Altera 2) - -> Открыть - -> медленная скорость - -> адрес 01C - -> длинна - 32 байта ===== Скорость обмена по шине и др. настройки шины ===== ^Параметр^Значение^Примечание^ |Скорость по шине|500к|Настраивается в приводе| |Номера станция на линии|от 1 до 3|Настраивается в приводе| ===== Диагностика CAN-шины для OpenDrive ===== Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.\\ Путь к диагностике F7(Диагностика) -> 9 В диагностике есть следующие столбцы и значения: ^Столбец (Значение)^Описание^Значение^Примечание^Дополнение^ |iC|Номер станции|1-3|Для справки| | |sts|Состояние станции|00|инициализация | | |::: |::: |01 |ошибка в линии (Нет связи) | | |::: |::: |10|работа| | |Wcnt|Счетчик оставшихся попыток инициализации|max-0x100|Максимум 256 попыток| | |:::|:::|min-0x000|0x000-все попытки исчерпаны| | |Код|Код который передается в линию| |Для справки| | |выход|Значение которое выдается в CAN-ЦАП|Значение|Примечание| | |Выход CAN||||| |Nустр|Количество станций на линии|0-3|Количество станций которое должно быть на линии| | |Iакт|Номер текущей станции|0-3|Станция с которой идет обмен данными| | |сост|Состояние станции|On| | | |:::|:::|Off|Если Off то смотри sts | | |:::|:::|ready| | | |Icnt|Счетчик оставшихся попыток передачи данных| | | | ====== Дополнение ====== Дополнительно о [[wp>RS-485]] \\ Дополнительно о [[wp>CAN]]