====== Привода по шине CAN ======
В данный момент ЧПУ WL4 поддерживает следующие привода с заданием скорости по CAN-шине:
- AKD и S700 фирмы Kollmorgen.
- ASDA Delta
- Inovance
- INVT
- OpenDrive (с 2017 года с ЧПУ № 2108)
- OpenDrive TDE MACNO (2007-2017 года. Дальнейшая разработка и поддержка прекращена. )
===== Особенность работы шпинделя по CAN =====
Для подачи программного разрешения работы привода шпинделя необходимо использовать следующий выходной сигнал soTURN_ON после осевых.\\
Сигналы soTURN_ON_x это 512-519 биты выходного системного драйвера SYS_OUT.
====== Файл AKDCAN.INI ======
===== Общая информация о файле =====
Файл предназначен для :
- привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода.
- привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
- задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.
- считывание дополнительного PDO-2 (параметра) из привода в ПЛК.
Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет следующий вид.
#
# -- Конфигурация приводов с CAN-управлением
0x0011,2500; !# ось X- CANid=0x01, без оцифр., цап 1, n=2500 об/мин
0x0022,2500; !# ось Y- CANid=0x02, без оцифр., цап 2, n=2500 об/мин
0x0033,2500; !# ось Z- CANid=0x03, без оцифр., цап 3, n=2500 об/мин
0x0044,2500; !# ось B- CANid=0x05, без оцифр., цап 4, n=2500 об/мин
0x7055,100; !# ось A- CANid=0x05, оцифр.7, цап 5,n=100 об/мин
0x8066,200; !# ось C- CANid=0x06, оцифр.8, цап 6,n=200 об/мин
0x0088,15000 0x20B2 0x1801; !# шпиндель- CANid=0x08, без оцифр., цап 8, n=15000 об/мин PDO-2 аналоговый вход привода
Для разных типов приводов имя файла меняется , но внутренняя структура остается одинаковая, поэтому описание структуры файла производится на примере файла для приводов Kollmorgen.
===== Общая информация о структуре файла =====
* В файле описываются все привода которые подключены к ЧПУ по CAN.
* Одна строка описывает один привод.
* Строка состоит из 2-х основных частей и комментария.\\
Пример строки из файла:\\
**0x0088,15000 0x20B2 0x1801 ;!# шпиндель- CANid=0x08, без оцифр., цап 8, n=15000 об/мин PDO-2 аналоговый вход привода**
В первой обязательной части **0x0088,15000** задается:
* привязка номеров ЦАПа ЧПУ к адресу CAN-привода.
* привязка адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
* задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.
Во второй не обязательной части **0x20B2 0x1801** задаются:
* настройка дополнительного параметра PDO-2
Комментарий пишется после символов **;!#** наличие комментария не обязательно.
===== Подробное описание первой обязательной части файла =====
^ Элемент строки^ __0x8066,200__;# ось C- CANid=0x06, оцифр.8, цап 6,n=200 об/мин ^^^
^0х |Префикс указывающий что число имеет 16-ти ричное представление | | |
^8 |Номер оцифровки ЧПУ в который будет перенаправден датчик из CAN-привода |Оцифровка №8 |0-81,2|
^06 |Адрес CAN-привода в который будет перенаправленн ЦАП |CANid №6 Задается в 16-ти ричном виде |01-FF |
^6 |Номер ЦАПа ЧПУ который будет перенаправленн в CAN |ЦАП №6 |1-8 |
^200 |Задание максимальных оборотов двигателя по каналу CAN |заданно 200 об/мин |0-32000|
^Ком |;# ось C- CANid=0x06, оцифр.8, цап 6,n=200 об/мин |Коментарий | |
|1 - номера зависят от версии прошивки hld ||||
|2 - Если =0 то оцифровка и CAN-привода не читается ||||
===== Настройка считывании дополнительного параметра PDO-2 =====
^ Элемент строки ^ 0x0088,15000 __0x20B2 0x1801__; !# шпиндель- CANid=0x08, без оцифр., цап 8, n=15000 об/мин PDO-2 аналоговый вход привода ^^^
^0х20B2 |Индекс доп. параметра PDO-2 |список PDO в документации на привод |в HEX |
^0х |Префикс указывающий что число имеет 16-ти ричное представление | | |
^1 |СУБ-индекс доп. параметра PDO-2 |список PDO в документации на привод |0-F |
^80 |Период отправки PDO-2 из привода в ЧПУ |0-часто, 80-средне, FF-редко |00-FF |
^1 |Номер 16-ти битного массива в ЧПУ куда отправляется PDO |зависит от прошивки ALTERA |1-8 |
^!#... |Комментарий |# ; ! | |
====== Диагностика CAN-шины для приводов ======
Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.\\
Путь к диагностике F7(Диагностика) -> 5
Диагностика разбита на следующие области:
- строка состояния шины CAN
- строка загруженной конфигурации
- регистры энкодеров по шине CAN
- состояние каждого CAN-привода
- служебная и отладочная информация
===== Строка состояния шины CAN =====
^Параметр^Описание ^Значение^ Примечание ^ Дополнение ^
| i |Номер станции в обработке|1-8 | Для справки | |
| icc |Счетчик обращений с CAN | | Для справки | |
| stc |Состояние CAN | | Для справки | |
| err |Маска ошибок CAN | | Для справки |Показывает какой привод выдал ошибку в CAN|
| encM |Маска оцифровок по CAN | | Для справки |Показывает какие привода выдают оцифровку в CAN|
| sync |? | | Для справки |Показывает какие привода выдают оцифровку в CAN|
===== Строка загруженной конфигурации шины CAN =====
Строка имеет вид например 01:1:1:1000-0000.0:0:0
^ ^Параметр^Описание ^Значение^Примечание ^Дополнение ^
^CANид |01 |Адрес CAN (в hex) |01-FF |Для справки|Адрес 1 (дес) |
^Nенк |1 |Номер оцифровки в ЧПУ |0-8 |Для справки|Оцифровка №1 |
^Nцап |1 |Номер ЦАПа из ЧПУ |1-8 |Для справки|ЦАП №1 |
^обороты |1000 |Число об/мин |1-30000 |Для справки|1000 об/мин |
^PDOинд.субинд |0000.0 |Индекс.субиндекс PDO-2 | |Для справки| |
^i |:0 |№ массива куда считывается PDO-2 |1-8 |Для справки| |
^Nsync |:0 |Период считывания PDO-2 |00-FF |Для справки| |
===== Строка: регистры енкодеров, считанные по CAN =====
В строке отображаются значения регистров оцифровок которые считываются из шины CAN в ЧПУ.
===== Строка: регистры PDO2, считанные по CAN=====
В строке отображаются значения регистров доп.параметра PDO-2 которые считываются из шины CAN в ПЛК.
===== Строка состояние приводов по шине CAN =====
В диагностике есть следующие столбцы и значения:
^Столбец (Значение)^Описание ^ Значение ^ Примечание ^
|I |Номер по порядку |1-8 |Используется для вычисления маски ошибок|
|cob |Номер станции СAN |01-FF |Для справки |
|sts |Состояние станции |xxxx |Текущий режим работы CAN|
|::: |::: |0xxx |Привод не сконфигурирован нет связи по CAN|
|::: |::: |1xxx |Привод сконфигурирован но нет разрешения работы|
|::: |::: |2xxx |Привод сконфигурирован есть разрешение работы |
|::: |::: |4xxx |Привод сконфигурирован но находится в ошибке |
|::: |::: |x??? |Доп. информация1|
|err |Код ошибки привода |0000 |в 16-ти ричном виде |
|Scale |Обороты*1000 | |в 16-ти ричном виде |
|Lvalue |Код в CAN |не равен 0|Если равен 0 то это ошибка |
|data |Служебная информация|||
|pos |::: |||
|pdo2 |::: |||
|dat2 |::: |||
|read |::: |||
|write |::: |||
|1 - зависит от типа приводов ||||
====== AKD и S700 фирмы Kollmorgen ======
C 2013 года осуществляется поддержка задания скорости и считывания положения датчика двигателя по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами AKD и S700 фирмы Kollmorgen.\\
[[http://www.kollmorgen.com/en-gb/products/drives/|Ссылка на сайт производителя приводов и двигателей Kollmorgen]]\\
[[http://www.wl.ua/|Ссылка на сайт официального представителя Kollmorgen]]\\
===== Файл AKDCAN.INI =====
Файл предназначен для :
- привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода.
- привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
- задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.
Файл находится в каталоге /home/etc/
Подробное описание файла смотри в [[wl4:can-privoda#Файл AKDCAN.INI|akdcan.ini.]]
===== Настройки привода AKD =====
^ Параметр AKD ^ Значение ^ Описание ^ Примечание ^
| DRV.TYPE | 3 | CANopen |Тип шины - CAN |
| DRV.OPMODE | 1 | Fieldbus command |Задание из CAN |
| FBUS.PARAM01 | 1000 | CANbus 1000 kBaud.|Скорость CAN 1000kB |
| FBUS.PARAM02 | 0 | Synchronized OFF.|Контроль синхро |
| адрес CAN | выставляется при помощи переключателей S1 и S2 на лицевой панели привода|||
===== Настройки привода S700 =====
^ Параметр S700^ Значение ^ Описание ^ Примечание ^
| ETHMODE| 0 | On-Board-CAN | Тип шины - CAN |
| ADDR| 1-8 | Fieldbus command | Адрес CAN |
| EXTWD | 1000-6000| External Watch Dog (Fieldbus) | Сторожевой таймер |
| CBAUD | 1000 | CANbus 1000 kBaud. | Скорость CAN 1000kB |
| OPMODE| 0 | Velocity control -digital command | Задание скорости - цифровое|
| PGEARI| 60000 | Position Resolution | |
| PGEARO| 1 | Position Resolution | |
===== Диагностика CAN-шины =====
Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.\\
Путь к диагностике F7(Диагностика) -> 5
Подробное описание диагностики смотри в разделе [[wl4:can-privoda#Диагностика CAN-шины для приводов|Диагностика CAN-шины для приводов]].
===== Пример распайки CAN кабеля =====
{{:wl4:akd-can.pdf|Скачать распайку-1}} \\
{{:wl4:akd_can2.pdf|Скачать распайку-2}}
====== ASDA Delta ======
C 2017 года осуществляется поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами Delta.\\
Cчитывания положения датчика двигателя - не поддерживается.\\
===== Файл ASDACAN.INI =====
Файл предназначен для :
- привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода.
- привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
- задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.
Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет вид как файл akdcan.ini .
Подробное описание файла смотри в [[wl4:can-privoda#Файл AKDCAN.INI|akdcan.ini.]]
===== Настройки привода Delta =====
Параметры привода настраиваются согласно документации на привод.\\
Для работы по CAN необходимо установить параметры :
* Скорость обмена по шине 1Мбит
* Адрес согласно asdacan.ini - файла
* управление скоростью по CAN
===== Диагностика CAN-шины =====
Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.\\
Путь к диагностике F7(Диагностика) -> 5
Подробное описание диагностики смотри в разделе [[wl4:can-privoda#Диагностика CAN-шины для приводов|Диагностика CAN-шины для приводов]].
===== Пример распайки CAN кабеля =====
{{:wl4:delta_can.pdf|Скачать распайку}}
====== Inovance ======
C 2017 года осуществляется поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами Inovance.\\
Cчитывания положения датчика двигателя - не поддерживается.\\
ВНИМАНИЕ!!! Необходимо предусмотреть выключение силового напряжения привода !!!
===== Файл SDCAN.INI =====
Файл предназначен для :
- привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода.
- привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
- задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.
Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет вид как файл akdcan.ini .
Подробное описание файла смотри в [[wl4:can-privoda#Файл AKDCAN.INI|akdcan.ini.]]
===== Настройки привода Inovance =====
Параметры привода настраиваются согласно документации на привод.\\
Для работы по CAN необходимо установить параметры :
* Скорость обмена по шине 1Мбит
* Адрес согласно sdcan.ini - файла
* управление скоростью по CAN
===== Диагностика CAN-шины =====
Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.\\
Путь к диагностике F7(Диагностика) -> 5
Подробное описание диагностики смотри в разделе [[wl4:can-privoda#Диагностика CAN-шины для приводов|Диагностика CAN-шины для приводов]].
===== Пример распайки CAN кабеля =====
{{:wl4:inovance_can.pdf|Скачать распайку}}
====== INVT ======
C 2017 года осуществляется поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами INVT.\\
Cчитывания положения датчика двигателя - не поддерживается.\\
ВНИМАНИЕ!!! Необходимо предусмотреть выключение силового напряжения привода !!!
===== Файл INVTCAN.INI =====
Файл предназначен для :
- привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода.
- привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
- задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.
Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет вид как файл akdcan.ini .
Подробное описание файла смотри в [[wl4:can-privoda#Файл AKDCAN.INI|akdcan.ini.]]
===== Настройки привода INVT =====
Параметры привода настраиваются согласно документации на привод.\\
Для работы по CAN необходимо установить параметры :
* Скорость обмена по шине 1Мбит
* Адрес согласно invtcan.ini - файла
* управление скоростью по CAN
* выключение привода при обрыве CAN
* период посылки HEAD-бита
===== Диагностика CAN-шины =====
Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.\\
Путь к диагностике F7(Диагностика) -> 5
Подробное описание диагностики смотри в разделе [[wl4:can-privoda#Диагностика CAN-шины для приводов|Диагностика CAN-шины для приводов]].
===== Пример распайки CAN кабеля =====
{{:wl4:invt_can2.pdf|Скачать распайку}}
====== OpenDrive (с ЧПУ №2108) ======
C 2017 года осуществляется поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами OpenDrive .\\
Cчитывания положения датчика двигателя - не поддерживается.\\
===== Файл TDECAN.INI =====
Файл предназначен для :
- привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода.
- привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
- задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.
Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет вид как файл akdcan.ini .
Подробное описание файла смотри в [[wl4:can-privoda#Файл AKDCAN.INI|akdcan.ini.]]
===== Настройки привода OpenDrive =====
Параметры привода настраиваются согласно документации на привод.
Для работы по CAN необходимо установить параметры :
* Скорость обмена по шине 1Мбит
* Адрес согласно tdecan.ini - файла
* управление скоростью по CAN
===== Диагностика CAN-шины =====
Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.\\
Путь к диагностике F7(Диагностика) -> 5
Подробное описание диагностики смотри в разделе [[wl4:can-privoda#Диагностика CAN-шины для приводов|Диагностика CAN-шины для приводов]].
===== Пример распайки CAN кабеля =====
{{:wl4:opd_can.pdf|Скачать распайку}}
====== OpenDrive TDE MACNO 2007-2017гг ======
C 2007 по 2017 года осуществлялась поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами Open Drive и DVET фирмы TDE MACNO.\\
В настоящее время поддержка приводов фирмы TDE MACNO прекращена .
===== Настройка номеров ЦАПов и номеров станций =====
^№ ЦАПа^Номер станции^Примечание^Дополнительно^
|1|RS485-линия или аналоговый ЦАП|Зависит от ПО |Используется для шпинделя|
|2|RS485-линия или аналоговый ЦАП|Зависит от ПО |Используется для шпинделя|
|3|1-я станция| |
|4|2-я станция| |
|5|3-я станция| |
===== Настройка BIOS в ЧПУ =====
- Открыть 5-е прерывание (PnP/PCI -> IRQ Resurses -> IRQ5 = Reserved)
- Resyrces Controler = manual
- Проверить адреса на шине. (Integr. Pereferias -> ISA Dekode IO ->)
- Открыть области
- 0-область (Область КП)
- -> Открыть
- -> медленная скорость
- -> адрес 010
- -> длинна - 32 байта
- 1-область (Область КА)
- -> Открыть
- -> медленная скорость
- -> адрес 012
- -> длинна - 32 байта
- 2-область (Область Altera 1)
- -> Открыть
- -> медленная скорость
- -> адрес 01A
- -> длинна - 32 байта
- 3-область (Область Altera 2)
- -> Открыть
- -> медленная скорость
- -> адрес 01C
- -> длинна - 32 байта
===== Скорость обмена по шине и др. настройки шины =====
^Параметр^Значение^Примечание^
|Скорость по шине|500к|Настраивается в приводе|
|Номера станция на линии|от 1 до 3|Настраивается в приводе|
===== Диагностика CAN-шины для OpenDrive =====
Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.\\
Путь к диагностике F7(Диагностика) -> 9
В диагностике есть следующие столбцы и значения:
^Столбец (Значение)^Описание^Значение^Примечание^Дополнение^
|iC|Номер станции|1-3|Для справки| |
|sts|Состояние станции|00|инициализация | |
|::: |::: |01 |ошибка в линии (Нет связи) | |
|::: |::: |10|работа| |
|Wcnt|Счетчик оставшихся попыток инициализации|max-0x100|Максимум 256 попыток| |
|:::|:::|min-0x000|0x000-все попытки исчерпаны| |
|Код|Код который передается в линию| |Для справки| |
|выход|Значение которое выдается в CAN-ЦАП|Значение|Примечание| |
|Выход CAN|||||
|Nустр|Количество станций на линии|0-3|Количество станций которое должно быть на линии| |
|Iакт|Номер текущей станции|0-3|Станция с которой идет обмен данными| |
|сост|Состояние станции|On| | |
|:::|:::|Off|Если Off то смотри sts | |
|:::|:::|ready| | |
|Icnt|Счетчик оставшихся попыток передачи данных| | | |
====== Дополнение ======
Дополнительно о [[wp>RS-485]] \\ Дополнительно о [[wp>CAN]]