====== Параметры контроллера перемещений ======
В этой статье рассмотрены параметры настройки контроллера перемещений базовой версии WL 

====== Настройки контроллера перемещений ======
Далее раскрыто дерево параметров настройки контроллера перемещений.

====== Координаты ======
Дерево параметров контроллера перемещений. Оси могут обозначаться как X,Y,Z или 1,2,3.\\
Дерево может отличатся в зависимости от типа станка (токарный/фрезерный/обрабатывающий центр или др.) и наличия дополнительных осей, шпинделей, маховичков.

  * Координаты 
    * Ось X 
    * Ось Y
    * Ось Z
    * Шпиндель
    * Маховичок  

===== Настройки каналов оцифровки и ЦАП =====
 
      * Настройки каналов оцифровки и ЦАП 
        * настройки канала оцифровки
          * No. канала оцифровки (б/разм, 0…8)
          * тип датчика  («оптический»/«ВТМ/сельсин/индуктосин») 
          * период датчика, дискрет  (0…65535)
          * перемещение по координате (в ед.изм, мм, град, …) 
        * настройки канала ЦАП
          * No. ЦАП

===== Параметры разгона-торможения =====

      *   Параметры разгона-торможения 
        * профиль скорости  («линейный»/«S-обр.парабол.»/«S-обр.полином.»)
        * ускоренная подача (в ед.изм/мин)
        * [[wl4:nastrojka_shpindelja|скорость толчка]]*) (в ед.изм/мин) 
        * [[wl4:nastrojka_shpindelja|скорость ползучки]]*) (в ед.изм/мин)
        * [[wl4:nastrojka_shpindelja|допуск частоты вращения]]*)(в %%)
        * максимальное ускорение (в (ед.изм/мин)/сек)
        * [[wl4:rassoglosovanie|допуск позиционирования]] (в ед.изм)

===== Параметры режима «Выход в 0» =====


      * Параметры режима [[wl4:rezhim_vyxod_v_0|«Выход в 0»]]*)
        * направление поиска ноль-конечника (в «плюс»/ в «минус»)
        * положение ноль-метки (на датчике/перед датчиком)
        * скорость поиска ноль-конечника (в ед.изм/мин)
        * скорость поиска ноль-метки (в ед.изм/мин)

===== Параметры ограничителей перемещения по координате =====

      * Параметры ограничителей перемещения по координате*)
        * ограничитель перемещения (включен/выключен)
        * ограничитель «плюс» (в ед.изм) 
        * ограничитель «минус» (в ед.изм)

===== Настройки контура скорости =====

      * [[wl4:metodika_nastrojki_osi_v_wl|Настройки контура скорости]]
        * [[wl4:metodika_nastrojki_osi_v_wl#Фазирование путевой обратной связи|
полярность выходного сигнала]] (прямая/обратная/модуль)
        * [[wl4:metodika_nastrojki_osi_v_wl#Масштабирование выходного сигнала|скорость при максимальном задании]] (в ед.изм/мин)
        * [[wl4:metodika_nastrojki_osi_v_wl#Уточнить значение напряжения смещения|напряжение смещения]] (в Вольтах)
        * фильтра сигнала (выключен/1-й порядок/2-й порядок/3-й порядок/4-й порядок) 

===== Настройки контура координаты =====

      * [[wl4:metodika_nastrojki_osi_v_wl|Настройки контура координаты]]*)
        * [[wl4:soglasovanie_napravlenija_dvizhenija_osej|направление счёта енкодера]] (в плюс/в минус)
        * контроль ошибки енкодера (включен/выключен)
        * контроль ошибки интерполятора (включен/выключен)
        * коррекция размера (выключена/от X/ от Y/ от X и Y и т.д. для остальных осей) 
        * компенсация люфта (таблица/значение)
        * постоянный люфт (в ед.изм)
        * [[wl4:metodika_nastrojki_osi_v_wl#Масштабирование выходного сигнала|путевая о.с.]] (выключена (задатчик)/линейная/логарифмическая)
        * фильтра сигнала (выключен/1-й порядок/2-й порядок/3-й порядок/4-й порядок) 
        * [[wl4:metodika_nastrojki_osi_v_wl#Точность позиционирования|коэфф.скоростной составляющей]] (0...1) (б/разм, >0)
        * составляющая ускорения (мс)
        * коэффициент путевой о.с. (0...0.1) (б/разм, >0)
        * максимальное рассогласование (в ед.изм)

===== параметры регулятора =====
 
      * параметры регулятора 
        * тип регулятора (выключен/П/фильтр ПД/инерц. ПД/ПИД)
        * Kу (1…1000) (б/разм, >0)
        * огр.усиления ПИД (1…1000) (б/разм, >0)
        * Tдифф., мс (мс)
        * Tинтегр.,мс (мс)

====== Параметры разгона-торможения для интерполяции (контур) ======

   * Параметры разгона-торможения для интерполяции (контур)
     * профиль скорости  («линейный»/«S-обр.парабол.»/«S-обр.полином.»)
     * ускоренная подача (в ед.изм/мин)
     * максимальное ускорение (в (ед.изм/мин)/сек)

====== Координаты точек 1,2,3 ======
 
   * Координаты точек 1,2,3 
     * Точка 1
       * Координаты 
         * X (в ед.изм)
         * Y (в ед.изм)

 
Примечания: \\
*) — параметр или группа параметров могут отсутствовать в структуре дерева;\\ 
**) — в более поздних версиях параметр называется «путевая о.с.» и может принимать значения «выключена (задатчик)» и «включена (слежение)»; при значении параметра «выключена (задатчик)» отключается путевая о.с. и СЧПУ переводится в режим задатчика управляющего напряжения вне зависимости от значений параметров «управление по координате» и «коэффициент путевой о.с.».