Содержание

Привода по шине CAN

В данный момент ЧПУ WL4 поддерживает следующие привода с заданием скорости по CAN-шине:

  1. AKD и S700 фирмы Kollmorgen.
  2. ASDA Delta
  3. Inovance
  4. INVT
  5. OpenDrive (с 2017 года с ЧПУ № 2108)
  6. OpenDrive TDE MACNO (2007-2017 года. Дальнейшая разработка и поддержка прекращена. )

Особенность работы шпинделя по CAN

Для подачи программного разрешения работы привода шпинделя необходимо использовать следующий выходной сигнал soTURN_ON после осевых.
Сигналы soTURN_ON_x это 512-519 биты выходного системного драйвера SYS_OUT.

Файл AKDCAN.INI

Общая информация о файле

Файл предназначен для :

  1. привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода.
  2. привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
  3. задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.
  4. считывание дополнительного PDO-2 (параметра) из привода в ПЛК.

Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет следующий вид.

akdcan.ini
#
# -- Конфигурация приводов с CAN-управлением
0x0011,2500;	!# ось X- CANid=0x01, без оцифр., цап 1, n=2500 об/мин 
0x0022,2500;	!# ось Y- CANid=0x02, без оцифр., цап 2, n=2500 об/мин 
0x0033,2500;	!# ось Z- CANid=0x03, без оцифр., цап 3, n=2500 об/мин 
0x0044,2500;	!# ось B- CANid=0x05, без оцифр., цап 4, n=2500 об/мин 
0x7055,100;	!# ось A- CANid=0x05, оцифр.7, цап 5,n=100 об/мин 
0x8066,200;	!# ось C- CANid=0x06, оцифр.8, цап 6,n=200 об/мин 
0x0088,15000 0x20B2 0x1801;	!# шпиндель- CANid=0x08, без оцифр., цап 8, n=15000 об/мин PDO-2 аналоговый вход привода
Для разных типов приводов имя файла меняется , но внутренняя структура остается одинаковая, поэтому описание структуры файла производится на примере файла для приводов Kollmorgen.

Общая информация о структуре файла

  • В файле описываются все привода которые подключены к ЧПУ по CAN.
  • Одна строка описывает один привод.
  • Строка состоит из 2-х основных частей и комментария.

Пример строки из файла:
0x0088,15000 0x20B2 0x1801 ;!# шпиндель- CANid=0x08, без оцифр., цап 8, n=15000 об/мин PDO-2 аналоговый вход привода

В первой обязательной части 0x0088,15000 задается:

  • привязка номеров ЦАПа ЧПУ к адресу CAN-привода.
  • привязка адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
  • задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.

Во второй не обязательной части 0x20B2 0x1801 задаются:

  • настройка дополнительного параметра PDO-2

Комментарий пишется после символов ;!# наличие комментария не обязательно.

Подробное описание первой обязательной части файла

Элемент строки 0x8066,200;# ось C- CANid=0x06, оцифр.8, цап 6,n=200 об/мин
0х Префикс указывающий что число имеет 16-ти ричное представление
8 Номер оцифровки ЧПУ в который будет перенаправден датчик из CAN-привода Оцифровка №8 0-81,2
06 Адрес CAN-привода в который будет перенаправленн ЦАП CANid №6 Задается в 16-ти ричном виде 01-FF
6 Номер ЦАПа ЧПУ который будет перенаправленн в CAN ЦАП №6 1-8
200 Задание максимальных оборотов двигателя по каналу CAN заданно 200 об/мин 0-32000
Ком ;# ось C- CANid=0x06, оцифр.8, цап 6,n=200 об/мин Коментарий
1 - номера зависят от версии прошивки hld
2 - Если =0 то оцифровка и CAN-привода не читается

Настройка считывании дополнительного параметра PDO-2

Элемент строки 0x0088,15000 0x20B2 0x1801; !# шпиндель- CANid=0x08, без оцифр., цап 8, n=15000 об/мин PDO-2 аналоговый вход привода
0х20B2 Индекс доп. параметра PDO-2 список PDO в документации на привод в HEX
0х Префикс указывающий что число имеет 16-ти ричное представление
1 СУБ-индекс доп. параметра PDO-2 список PDO в документации на привод 0-F
80 Период отправки PDO-2 из привода в ЧПУ 0-часто, 80-средне, FF-редко 00-FF
1 Номер 16-ти битного массива в ЧПУ куда отправляется PDO зависит от прошивки ALTERA 1-8
!#… Комментарий # ; !

Диагностика CAN-шины для приводов

Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.
Путь к диагностике F7(Диагностика) → 5

Диагностика разбита на следующие области:

  1. строка состояния шины CAN
  2. строка загруженной конфигурации
  3. регистры энкодеров по шине CAN
  4. состояние каждого CAN-привода
  5. служебная и отладочная информация

Строка состояния шины CAN

ПараметрОписание Значение Примечание Дополнение
i Номер станции в обработке1-8 Для справки
icc Счетчик обращений с CAN Для справки
stc Состояние CAN Для справки
err Маска ошибок CAN Для справки Показывает какой привод выдал ошибку в CAN
encM Маска оцифровок по CAN Для справки Показывает какие привода выдают оцифровку в CAN
sync ? Для справки Показывает какие привода выдают оцифровку в CAN

Строка загруженной конфигурации шины CAN

Строка имеет вид например 01:1:1:1000-0000.0:0:0

ПараметрОписание ЗначениеПримечание Дополнение
CANид 01 Адрес CAN (в hex) 01-FF Для справкиАдрес 1 (дес)
Nенк 1 Номер оцифровки в ЧПУ 0-8 Для справкиОцифровка №1
Nцап 1 Номер ЦАПа из ЧПУ 1-8 Для справкиЦАП №1
обороты 1000 Число об/мин 1-30000 Для справки1000 об/мин
PDOинд.субинд 0000.0 Индекс.субиндекс PDO-2 Для справки
i :0 № массива куда считывается PDO-2 1-8 Для справки
Nsync :0 Период считывания PDO-2 00-FF Для справки

Строка: регистры енкодеров, считанные по CAN

В строке отображаются значения регистров оцифровок которые считываются из шины CAN в ЧПУ.

Строка: регистры PDO2, считанные по CAN

В строке отображаются значения регистров доп.параметра PDO-2 которые считываются из шины CAN в ПЛК.

Строка состояние приводов по шине CAN

В диагностике есть следующие столбцы и значения:

Столбец (Значение)Описание Значение Примечание
I Номер по порядку 1-8 Используется для вычисления маски ошибок
cob Номер станции СAN 01-FF Для справки
sts Состояние станции xxxx Текущий режим работы CAN
0xxx Привод не сконфигурирован нет связи по CAN
1xxx Привод сконфигурирован но нет разрешения работы
2xxx Привод сконфигурирован есть разрешение работы
4xxx Привод сконфигурирован но находится в ошибке
x??? Доп. информация1
err Код ошибки привода 0000 в 16-ти ричном виде
Scale Обороты*1000 в 16-ти ричном виде
Lvalue Код в CAN не равен 0Если равен 0 то это ошибка
data Служебная информация
pos
pdo2
dat2
read
write
1 - зависит от типа приводов

AKD и S700 фирмы Kollmorgen

C 2013 года осуществляется поддержка задания скорости и считывания положения датчика двигателя по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами AKD и S700 фирмы Kollmorgen.
Ссылка на сайт производителя приводов и двигателей Kollmorgen
Ссылка на сайт официального представителя Kollmorgen

Файл AKDCAN.INI

Файл предназначен для :

  1. привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода.
  2. привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
  3. задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.

Файл находится в каталоге /home/etc/ Подробное описание файла смотри в akdcan.ini.

Настройки привода AKD

Параметр AKD Значение Описание Примечание
DRV.TYPE 3 CANopen Тип шины - CAN
DRV.OPMODE 1 Fieldbus command Задание из CAN
FBUS.PARAM01 1000 CANbus 1000 kBaud.Скорость CAN 1000kB
FBUS.PARAM02 0 Synchronized OFF.Контроль синхро
адрес CAN выставляется при помощи переключателей S1 и S2 на лицевой панели привода

Настройки привода S700

Параметр S700 Значение Описание Примечание
ETHMODE 0 On-Board-CAN Тип шины - CAN
ADDR 1-8 Fieldbus command Адрес CAN
EXTWD 1000-6000 External Watch Dog (Fieldbus) Сторожевой таймер
CBAUD 1000 CANbus 1000 kBaud. Скорость CAN 1000kB
OPMODE 0 Velocity control -digital command Задание скорости - цифровое
PGEARI 60000 Position Resolution
PGEARO 1 Position Resolution

Диагностика CAN-шины

Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.
Путь к диагностике F7(Диагностика) → 5 Подробное описание диагностики смотри в разделе Диагностика CAN-шины для приводов.

Пример распайки CAN кабеля

Скачать распайку-1
Скачать распайку-2

ASDA Delta

C 2017 года осуществляется поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами Delta.
Cчитывания положения датчика двигателя - не поддерживается.

Файл ASDACAN.INI

Файл предназначен для :

  1. привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода.
  2. привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
  3. задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.

Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет вид как файл akdcan.ini . Подробное описание файла смотри в akdcan.ini.

Настройки привода Delta

Параметры привода настраиваются согласно документации на привод.
Для работы по CAN необходимо установить параметры :

  • Скорость обмена по шине 1Мбит
  • Адрес согласно asdacan.ini - файла
  • управление скоростью по CAN

Диагностика CAN-шины

Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.
Путь к диагностике F7(Диагностика) → 5 Подробное описание диагностики смотри в разделе Диагностика CAN-шины для приводов.

Пример распайки CAN кабеля

Скачать распайку

Inovance

C 2017 года осуществляется поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами Inovance.
Cчитывания положения датчика двигателя - не поддерживается.

ВНИМАНИЕ!!! Необходимо предусмотреть выключение силового напряжения привода !!!

Файл SDCAN.INI

Файл предназначен для :

  1. привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода.
  2. привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
  3. задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.

Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет вид как файл akdcan.ini . Подробное описание файла смотри в akdcan.ini.

Настройки привода Inovance

Параметры привода настраиваются согласно документации на привод.
Для работы по CAN необходимо установить параметры :

  • Скорость обмена по шине 1Мбит
  • Адрес согласно sdcan.ini - файла
  • управление скоростью по CAN

Диагностика CAN-шины

Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.
Путь к диагностике F7(Диагностика) → 5 Подробное описание диагностики смотри в разделе Диагностика CAN-шины для приводов.

Пример распайки CAN кабеля

Скачать распайку

INVT

C 2017 года осуществляется поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами INVT.
Cчитывания положения датчика двигателя - не поддерживается.

ВНИМАНИЕ!!! Необходимо предусмотреть выключение силового напряжения привода !!!

Файл INVTCAN.INI

Файл предназначен для :

  1. привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода.
  2. привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
  3. задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.

Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет вид как файл akdcan.ini . Подробное описание файла смотри в akdcan.ini.

Настройки привода INVT

Параметры привода настраиваются согласно документации на привод.
Для работы по CAN необходимо установить параметры :

  • Скорость обмена по шине 1Мбит
  • Адрес согласно invtcan.ini - файла
  • управление скоростью по CAN
  • выключение привода при обрыве CAN
  • период посылки HEAD-бита

Диагностика CAN-шины

Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.
Путь к диагностике F7(Диагностика) → 5 Подробное описание диагностики смотри в разделе Диагностика CAN-шины для приводов.

Пример распайки CAN кабеля

Скачать распайку

OpenDrive (с ЧПУ №2108)

C 2017 года осуществляется поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами OpenDrive .
Cчитывания положения датчика двигателя - не поддерживается.

Файл TDECAN.INI

Файл предназначен для :

  1. привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода.
  2. привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
  3. задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.

Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет вид как файл akdcan.ini . Подробное описание файла смотри в akdcan.ini.

Настройки привода OpenDrive

Параметры привода настраиваются согласно документации на привод. Для работы по CAN необходимо установить параметры :

  • Скорость обмена по шине 1Мбит
  • Адрес согласно tdecan.ini - файла
  • управление скоростью по CAN

Диагностика CAN-шины

Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.
Путь к диагностике F7(Диагностика) → 5 Подробное описание диагностики смотри в разделе Диагностика CAN-шины для приводов.

Пример распайки CAN кабеля

Скачать распайку

OpenDrive TDE MACNO 2007-2017гг

C 2007 по 2017 года осуществлялась поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами Open Drive и DVET фирмы TDE MACNO.
В настоящее время поддержка приводов фирмы TDE MACNO прекращена .

Настройка номеров ЦАПов и номеров станций

№ ЦАПаНомер станцииПримечаниеДополнительно
1RS485-линия или аналоговый ЦАПЗависит от ПО Используется для шпинделя
2RS485-линия или аналоговый ЦАПЗависит от ПО Используется для шпинделя
31-я станция
42-я станция
53-я станция

Настройка BIOS в ЧПУ

  1. Открыть 5-е прерывание (PnP/PCI → IRQ Resurses → IRQ5 = Reserved)
  2. Resyrces Controler = manual
  3. Проверить адреса на шине. (Integr. Pereferias → ISA Dekode IO →)
    1. Открыть области
      1. 0-область (Область КП)
        1. → Открыть
        2. → медленная скорость
        3. → адрес 010
        4. → длинна - 32 байта
      2. 1-область (Область КА)
        1. → Открыть
        2. → медленная скорость
        3. → адрес 012
        4. → длинна - 32 байта
      3. 2-область (Область Altera 1)
        1. → Открыть
        2. → медленная скорость
        3. → адрес 01A
        4. → длинна - 32 байта
      4. 3-область (Область Altera 2)
        1. → Открыть
        2. → медленная скорость
        3. → адрес 01C
        4. → длинна - 32 байта

Скорость обмена по шине и др. настройки шины

ПараметрЗначениеПримечание
Скорость по шине500кНастраивается в приводе
Номера станция на линииот 1 до 3Настраивается в приводе

Диагностика CAN-шины для OpenDrive

Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.
Путь к диагностике F7(Диагностика) → 9

В диагностике есть следующие столбцы и значения:

Столбец (Значение)ОписаниеЗначениеПримечаниеДополнение
iCНомер станции1-3Для справки
stsСостояние станции00инициализация
01 ошибка в линии (Нет связи)
10работа
WcntСчетчик оставшихся попыток инициализацииmax-0x100Максимум 256 попыток
min-0x0000x000-все попытки исчерпаны
КодКод который передается в линию Для справки
выходЗначение которое выдается в CAN-ЦАПЗначениеПримечание
Выход CAN
NустрКоличество станций на линии0-3Количество станций которое должно быть на линии
IактНомер текущей станции0-3Станция с которой идет обмен данными
состСостояние станцииOn
OffЕсли Off то смотри sts
ready
IcntСчетчик оставшихся попыток передачи данных

Дополнение

Дополнительно о RS-485
Дополнительно о CAN

Вы посетили: • can-privoda