−Содержание
Привода по шине CAN
В данный момент ЧПУ WL4 поддерживает следующие привода с заданием скорости по CAN-шине:
- AKD и S700 фирмы Kollmorgen.
- ASDA Delta
- Inovance
- INVT
- OpenDrive (с 2017 года с ЧПУ № 2108)
- OpenDrive TDE MACNO (2007-2017 года. Дальнейшая разработка и поддержка прекращена. )
Особенность работы шпинделя по CAN
Для подачи программного разрешения работы привода шпинделя необходимо использовать следующий выходной сигнал soTURN_ON после осевых.
Сигналы soTURN_ON_x это 512-519 биты выходного системного драйвера SYS_OUT.
Файл AKDCAN.INI
Общая информация о файле
Файл предназначен для :
- привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода.
- привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
- задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.
- считывание дополнительного PDO-2 (параметра) из привода в ПЛК.
Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет следующий вид.
- akdcan.ini
# # -- Конфигурация приводов с CAN-управлением 0x0011,2500; !# ось X- CANid=0x01, без оцифр., цап 1, n=2500 об/мин 0x0022,2500; !# ось Y- CANid=0x02, без оцифр., цап 2, n=2500 об/мин 0x0033,2500; !# ось Z- CANid=0x03, без оцифр., цап 3, n=2500 об/мин 0x0044,2500; !# ось B- CANid=0x05, без оцифр., цап 4, n=2500 об/мин 0x7055,100; !# ось A- CANid=0x05, оцифр.7, цап 5,n=100 об/мин 0x8066,200; !# ось C- CANid=0x06, оцифр.8, цап 6,n=200 об/мин 0x0088,15000 0x20B2 0x1801; !# шпиндель- CANid=0x08, без оцифр., цап 8, n=15000 об/мин PDO-2 аналоговый вход привода
Общая информация о структуре файла
- В файле описываются все привода которые подключены к ЧПУ по CAN.
- Одна строка описывает один привод.
- Строка состоит из 2-х основных частей и комментария.
Пример строки из файла:
0x0088,15000 0x20B2 0x1801 ;!# шпиндель- CANid=0x08, без оцифр., цап 8, n=15000 об/мин PDO-2 аналоговый вход привода
В первой обязательной части 0x0088,15000 задается:
- привязка номеров ЦАПа ЧПУ к адресу CAN-привода.
- привязка адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
- задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.
Во второй не обязательной части 0x20B2 0x1801 задаются:
- настройка дополнительного параметра PDO-2
Комментарий пишется после символов ;!# наличие комментария не обязательно.
Подробное описание первой обязательной части файла
| Элемент строки | 0x8066,200;# ось C- CANid=0x06, оцифр.8, цап 6,n=200 об/мин | ||
|---|---|---|---|
| 0х | Префикс указывающий что число имеет 16-ти ричное представление | ||
| 8 | Номер оцифровки ЧПУ в который будет перенаправден датчик из CAN-привода | Оцифровка №8 | 0-81,2 |
| 06 | Адрес CAN-привода в который будет перенаправленн ЦАП | CANid №6 Задается в 16-ти ричном виде | 01-FF |
| 6 | Номер ЦАПа ЧПУ который будет перенаправленн в CAN | ЦАП №6 | 1-8 |
| 200 | Задание максимальных оборотов двигателя по каналу CAN | заданно 200 об/мин | 0-32000 |
| Ком | ;# ось C- CANid=0x06, оцифр.8, цап 6,n=200 об/мин | Коментарий | |
| 1 - номера зависят от версии прошивки hld | |||
| 2 - Если =0 то оцифровка и CAN-привода не читается | |||
Настройка считывании дополнительного параметра PDO-2
| Элемент строки | 0x0088,15000 0x20B2 0x1801; !# шпиндель- CANid=0x08, без оцифр., цап 8, n=15000 об/мин PDO-2 аналоговый вход привода | ||
|---|---|---|---|
| 0х20B2 | Индекс доп. параметра PDO-2 | список PDO в документации на привод | в HEX |
| 0х | Префикс указывающий что число имеет 16-ти ричное представление | ||
| 1 | СУБ-индекс доп. параметра PDO-2 | список PDO в документации на привод | 0-F |
| 80 | Период отправки PDO-2 из привода в ЧПУ | 0-часто, 80-средне, FF-редко | 00-FF |
| 1 | Номер 16-ти битного массива в ЧПУ куда отправляется PDO | зависит от прошивки ALTERA | 1-8 |
| !#… | Комментарий | # ; ! | |
Диагностика CAN-шины для приводов
Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.
Путь к диагностике F7(Диагностика) → 5
Диагностика разбита на следующие области:
- строка состояния шины CAN
- строка загруженной конфигурации
- регистры энкодеров по шине CAN
- состояние каждого CAN-привода
- служебная и отладочная информация
Строка состояния шины CAN
| Параметр | Описание | Значение | Примечание | Дополнение |
|---|---|---|---|---|
| i | Номер станции в обработке | 1-8 | Для справки | |
| icc | Счетчик обращений с CAN | Для справки | ||
| stc | Состояние CAN | Для справки | ||
| err | Маска ошибок CAN | Для справки | Показывает какой привод выдал ошибку в CAN | |
| encM | Маска оцифровок по CAN | Для справки | Показывает какие привода выдают оцифровку в CAN | |
| sync | ? | Для справки | Показывает какие привода выдают оцифровку в CAN |
Строка загруженной конфигурации шины CAN
Строка имеет вид например 01:1:1:1000-0000.0:0:0
| Параметр | Описание | Значение | Примечание | Дополнение | |
|---|---|---|---|---|---|
| CANид | 01 | Адрес CAN (в hex) | 01-FF | Для справки | Адрес 1 (дес) |
| Nенк | 1 | Номер оцифровки в ЧПУ | 0-8 | Для справки | Оцифровка №1 |
| Nцап | 1 | Номер ЦАПа из ЧПУ | 1-8 | Для справки | ЦАП №1 |
| обороты | 1000 | Число об/мин | 1-30000 | Для справки | 1000 об/мин |
| PDOинд.субинд | 0000.0 | Индекс.субиндекс PDO-2 | Для справки | ||
| i | :0 | № массива куда считывается PDO-2 | 1-8 | Для справки | |
| Nsync | :0 | Период считывания PDO-2 | 00-FF | Для справки |
Строка: регистры енкодеров, считанные по CAN
В строке отображаются значения регистров оцифровок которые считываются из шины CAN в ЧПУ.
Строка: регистры PDO2, считанные по CAN
В строке отображаются значения регистров доп.параметра PDO-2 которые считываются из шины CAN в ПЛК.
Строка состояние приводов по шине CAN
В диагностике есть следующие столбцы и значения:
| Столбец (Значение) | Описание | Значение | Примечание |
|---|---|---|---|
| I | Номер по порядку | 1-8 | Используется для вычисления маски ошибок |
| cob | Номер станции СAN | 01-FF | Для справки |
| sts | Состояние станции | xxxx | Текущий режим работы CAN |
| 0xxx | Привод не сконфигурирован нет связи по CAN | ||
| 1xxx | Привод сконфигурирован но нет разрешения работы | ||
| 2xxx | Привод сконфигурирован есть разрешение работы | ||
| 4xxx | Привод сконфигурирован но находится в ошибке | ||
| x??? | Доп. информация1 | ||
| err | Код ошибки привода | 0000 | в 16-ти ричном виде |
| Scale | Обороты*1000 | в 16-ти ричном виде | |
| Lvalue | Код в CAN | не равен 0 | Если равен 0 то это ошибка |
| data | Служебная информация | ||
| pos | |||
| pdo2 | |||
| dat2 | |||
| read | |||
| write | |||
| 1 - зависит от типа приводов | |||
AKD и S700 фирмы Kollmorgen
C 2013 года осуществляется поддержка задания скорости и считывания положения датчика двигателя по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами AKD и S700 фирмы Kollmorgen.
Ссылка на сайт производителя приводов и двигателей Kollmorgen
Ссылка на сайт официального представителя Kollmorgen
Файл AKDCAN.INI
Файл предназначен для :
- привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода.
- привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
- задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.
Файл находится в каталоге /home/etc/ Подробное описание файла смотри в akdcan.ini.
Настройки привода AKD
| Параметр AKD | Значение | Описание | Примечание |
|---|---|---|---|
| DRV.TYPE | 3 | CANopen | Тип шины - CAN |
| DRV.OPMODE | 1 | Fieldbus command | Задание из CAN |
| FBUS.PARAM01 | 1000 | CANbus 1000 kBaud. | Скорость CAN 1000kB |
| FBUS.PARAM02 | 0 | Synchronized OFF. | Контроль синхро |
| адрес CAN | выставляется при помощи переключателей S1 и S2 на лицевой панели привода | ||
Настройки привода S700
| Параметр S700 | Значение | Описание | Примечание |
|---|---|---|---|
| ETHMODE | 0 | On-Board-CAN | Тип шины - CAN |
| ADDR | 1-8 | Fieldbus command | Адрес CAN |
| EXTWD | 1000-6000 | External Watch Dog (Fieldbus) | Сторожевой таймер |
| CBAUD | 1000 | CANbus 1000 kBaud. | Скорость CAN 1000kB |
| OPMODE | 0 | Velocity control -digital command | Задание скорости - цифровое |
| PGEARI | 60000 | Position Resolution | |
| PGEARO | 1 | Position Resolution |
Диагностика CAN-шины
Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.
Путь к диагностике F7(Диагностика) → 5
Подробное описание диагностики смотри в разделе Диагностика CAN-шины для приводов.
Пример распайки CAN кабеля
ASDA Delta
C 2017 года осуществляется поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами Delta.
Cчитывания положения датчика двигателя - не поддерживается.
Файл ASDACAN.INI
Файл предназначен для :
- привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода.
- привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
- задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.
Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет вид как файл akdcan.ini . Подробное описание файла смотри в akdcan.ini.
Настройки привода Delta
Параметры привода настраиваются согласно документации на привод.
Для работы по CAN необходимо установить параметры :
- Скорость обмена по шине 1Мбит
- Адрес согласно asdacan.ini - файла
- управление скоростью по CAN
Диагностика CAN-шины
Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.
Путь к диагностике F7(Диагностика) → 5
Подробное описание диагностики смотри в разделе Диагностика CAN-шины для приводов.
Пример распайки CAN кабеля
Inovance
C 2017 года осуществляется поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами Inovance.
Cчитывания положения датчика двигателя - не поддерживается.
Файл SDCAN.INI
Файл предназначен для :
- привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода.
- привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
- задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.
Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет вид как файл akdcan.ini . Подробное описание файла смотри в akdcan.ini.
Настройки привода Inovance
Параметры привода настраиваются согласно документации на привод.
Для работы по CAN необходимо установить параметры :
- Скорость обмена по шине 1Мбит
- Адрес согласно sdcan.ini - файла
- управление скоростью по CAN
Диагностика CAN-шины
Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.
Путь к диагностике F7(Диагностика) → 5
Подробное описание диагностики смотри в разделе Диагностика CAN-шины для приводов.
Пример распайки CAN кабеля
INVT
C 2017 года осуществляется поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами INVT.
Cчитывания положения датчика двигателя - не поддерживается.
Файл INVTCAN.INI
Файл предназначен для :
- привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода.
- привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
- задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.
Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет вид как файл akdcan.ini . Подробное описание файла смотри в akdcan.ini.
Настройки привода INVT
Параметры привода настраиваются согласно документации на привод.
Для работы по CAN необходимо установить параметры :
- Скорость обмена по шине 1Мбит
- Адрес согласно invtcan.ini - файла
- управление скоростью по CAN
- выключение привода при обрыве CAN
- период посылки HEAD-бита
Диагностика CAN-шины
Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.
Путь к диагностике F7(Диагностика) → 5
Подробное описание диагностики смотри в разделе Диагностика CAN-шины для приводов.
Пример распайки CAN кабеля
OpenDrive (с ЧПУ №2108)
C 2017 года осуществляется поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами OpenDrive .
Cчитывания положения датчика двигателя - не поддерживается.
Файл TDECAN.INI
Файл предназначен для :
- привязки номеров ЦАПов ЧПУ к адресу CAN-привода.
- привязки адреса CAN-привода к номеру оцифровки ЧПУ.
- задания максимальных оборотов двигателя по каналу CAN.
Файл находится в каталоге /home/etc/ и имеет вид как файл akdcan.ini . Подробное описание файла смотри в akdcan.ini.
Настройки привода OpenDrive
Параметры привода настраиваются согласно документации на привод. Для работы по CAN необходимо установить параметры :
- Скорость обмена по шине 1Мбит
- Адрес согласно tdecan.ini - файла
- управление скоростью по CAN
Диагностика CAN-шины
Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.
Путь к диагностике F7(Диагностика) → 5
Подробное описание диагностики смотри в разделе Диагностика CAN-шины для приводов.
Пример распайки CAN кабеля
OpenDrive TDE MACNO 2007-2017гг
C 2007 по 2017 года осуществлялась поддержка задания скорости по шине CAN при работе ЧПУ WL c приводами Open Drive и DVET фирмы TDE MACNO.
В настоящее время поддержка приводов фирмы TDE MACNO прекращена .
Настройка номеров ЦАПов и номеров станций
| № ЦАПа | Номер станции | Примечание | Дополнительно |
|---|---|---|---|
| 1 | RS485-линия или аналоговый ЦАП | Зависит от ПО | Используется для шпинделя |
| 2 | RS485-линия или аналоговый ЦАП | Зависит от ПО | Используется для шпинделя |
| 3 | 1-я станция | ||
| 4 | 2-я станция | ||
| 5 | 3-я станция |
Настройка BIOS в ЧПУ
- Открыть 5-е прерывание (PnP/PCI → IRQ Resurses → IRQ5 = Reserved)
- Resyrces Controler = manual
- Проверить адреса на шине. (Integr. Pereferias → ISA Dekode IO →)
- Открыть области
- 0-область (Область КП)
- → Открыть
- → медленная скорость
- → адрес 010
- → длинна - 32 байта
- 1-область (Область КА)
- → Открыть
- → медленная скорость
- → адрес 012
- → длинна - 32 байта
- 2-область (Область Altera 1)
- → Открыть
- → медленная скорость
- → адрес 01A
- → длинна - 32 байта
- 3-область (Область Altera 2)
- → Открыть
- → медленная скорость
- → адрес 01C
- → длинна - 32 байта
Скорость обмена по шине и др. настройки шины
| Параметр | Значение | Примечание |
|---|---|---|
| Скорость по шине | 500к | Настраивается в приводе |
| Номера станция на линии | от 1 до 3 | Настраивается в приводе |
Диагностика CAN-шины для OpenDrive
Диагностика CAN-шины видна только при загрузке ПО для приводов с CAN-заданием.
Путь к диагностике F7(Диагностика) → 9
В диагностике есть следующие столбцы и значения:
| Столбец (Значение) | Описание | Значение | Примечание | Дополнение |
|---|---|---|---|---|
| iC | Номер станции | 1-3 | Для справки | |
| sts | Состояние станции | 00 | инициализация | |
| 01 | ошибка в линии (Нет связи) | |||
| 10 | работа | |||
| Wcnt | Счетчик оставшихся попыток инициализации | max-0x100 | Максимум 256 попыток | |
| min-0x000 | 0x000-все попытки исчерпаны | |||
| Код | Код который передается в линию | Для справки | ||
| выход | Значение которое выдается в CAN-ЦАП | Значение | Примечание | |
| Выход CAN | ||||
| Nустр | Количество станций на линии | 0-3 | Количество станций которое должно быть на линии | |
| Iакт | Номер текущей станции | 0-3 | Станция с которой идет обмен данными | |
| сост | Состояние станции | On | ||
| Off | Если Off то смотри sts | |||
| ready | ||||
| Icnt | Счетчик оставшихся попыток передачи данных | |||
